Rodil se je leta 1689 v Kamniku meščanu Sigismundu Henriku Škerpinu in Mariji. Krščen je bil kot Jurij Friderik, boter mu je bil arhidiakon Miha Ferri. Njegov stric Janez Krstnik Skerpin je bil duhovnik, moralni teolog in strokovnjak za kanonsko pravo. Sorodnika sta bila tudi kamniški župnik Friderik Skerpin (morda stric) ter duhovnik in nabožni pisatelj Janez Krstnik Skerpin. Nekaj časa je bil njegov vzgojitelj kamniški župnik Maksimiljan Leopold Rasp.

V frančiškanski red je vstopil 19. oktobra 1703 v Nazarjah. Šolanje je nadaljeval na frančiškanskih redovnih šolah in leta 1712 postal lektor za filozofijo in teologijo. Posvečen je bil 26. marca 1712. V 20-ih letih 18. stoletja je bil anonimno predlagan za cesarskega teologa in redaktorja 2. dela Schönlebnove knjige Carniolia Antiqua et Nova. Miklavčič (glej: Slovenski biografski leksikon) domneva, da sta bila predlagatelja Škerpinova vplivna brata Janez Andrej Škerpin, kanonik v Ljubljani, in Sigmund Konrad von Oberfeld, ki je leta 1722 je postal plemič in prevzel omenjeni priimek. Predlog je bil leta 1729 zavrnjen zaradi nenaklonjenosti kranjskega vicedoma grofa Thurn-Valsassina. 

Leta 1730 je dobil naziv cesarskega tajnega svetnika in se posvetil frančiškanskemu redu. V letih 1732-1735 in 1745-1748 je bil provincial, vmes in kasneje je bil generalni vizitator samostanov na Ogrskem in Bavarskem ter v Avstriji, Benečiji in Rimu. Po tri leta je bil generalni definitor in prokurator celotnega reda. Predlagan je bil tudi za škofa v Dunajskem Novem mestu. Umrl je leta 1755 v Ljubljani.

Ob prezidavi frančiškanskega samostana na današnjem Vodnikovem trgu v letih 1734 in 1735 je dal urediti nov prostor za knjižnico in ji priskrbel večino gradiva. Zato velja za ustanovitelja ljubljanske frančiškanske knjižnice. Frančiškani so sicer imeli svojo knjižnico vse od prihoda v Ljubljano leta 1233 (povabil naj bi jih oglejski patriarh Bertold V., ki je bil prijatelj Frančiška Asiškega), vendar je bila večina gradiva med reformacijo izgubljenega. Največ knjig, med njimi vsaj 9 inkunabul, je zbral oz. kupil na svojih številnih potovanjih in vizitacijah po Evropi. Del knjižnega gradiva je verjetno kupil pri tedanjih ljubljanskih tiskarjih (Mayru in Reichardu) in v Benetkah. Knjige so prispevali tudi številni dobrotniki in njegovi prijatelji, med njimi Auerspergi. V knjige v svoji zbirki je po tedanji bibliofilski navadi dal nalepiti svoj tiskani ekslibris. Po njegovi zaslugi je frančiškanska knjižnica postala ena največjih v Ljubljani. Danes predstavljajo njegovi nakupi najpomembnejši del starejšega knjižničnega fonda ljubljanske frančiškanske knjižnice.

Napisal je več rokopisnih knjig. Ohranjeni sta dve knjigi komentarjev Aristotelovih del (Commentaria in Aristotelis Stagyritae octo libros Physicorum) iz let 1714 (448 str.) in 1718 (431 str.). Sam omenja še tretje besedilo o logiki. Napisal je tudi knjigi Tractatus de Anima (1715?) in Tractatus in 4 libros Sententiarum (Petri Lombardi) (1718?). Znan je rokopisni potopis s potovanja po Španiji iz leta 1740 Itinerarium Hispanicum, kar pa ni izvirni naslov. V svojih delih se je držal sholastične metode obravnavanja ter kazal dobro poznavanje sodobnih del in dialektično spretnost. S svojimi učbeniki si je pridobil velik ugled.

V tistem času je filozofija vključevala tudi nekatere naravoslovne vede mdr. tehniko, matematiko, fiziko in biologijo, katerim se je tudi posvečal. Zanimali so ga zlasti poskusi z vakumom. Po zgledu bavarskih frančiškanov Zinsmeisterja in Hieberja je na Kranjskem utemeljil pouk tehničnih ved in za potrebe pouka tehnike na potovanju po Španiji nabavil veliko učbenikov.

Vnos: MS